Przyczynami powodującymi wygaśnięcie pełnomocnictwa są odwołanie pełnomocnictwa przez mocodawcę, śmierć mocodawcy albo pełnomocnika. Ponadto do przyczyn wygaśnięcia pełnomocnictwa zaliczyć należy okoliczności wynikające z treści pełnomocnictwa, np. upływ czasu, dokonanie czynności prawnej objętej pełnomocnictwem.
Przyczyną wygaśnięcia pełnomocnictwa będzie również zrzeczenie się pełnomocnictwa przez pełnomocnika.
Stosunek pełnomocnictwa oparty jest na zaufaniu mocodawcy do pełnomocnika. Pełnomocnictwo można odwołać w każdym czasie, chyba że mocodawca zrzekł się możliwości odwołania pełnomocnictwa z przyczyn uzasadnionych treścią stosunku prawnego będącego podstawą pełnomocnictwa.
Odwołanie pełnomocnictwa jest jednostronną czynnością prawną, która nie wymaga formy szczególnej nawet wówczas, gdy do udzielenia pełnomocnictwa zastrzeżona była forma szczególna.
Oświadczenie o odwołaniu pełnomocnictwa należy złożyć pełnomocnikowi.
Jest to wystarczające i prawnie skuteczne, jeżeli oświadczenie o odwołaniu pełnomocnictwa dotrze do samego pełnomocnika, co oznacza, że odwołanie to nie musi dotrzeć także do kontrahenta, z którym pełnomocnik ma zawierać umowę.
W literaturze dopuszcza się również złożenie oświadczenia o odwołaniu pełnomocnictwa osobie, z którą pełnomocnik miał dokonać czynności prawnej.
W przypadku zrzeczenia się przez mocodawcę możliwości odwołania pełnomocnictwa mamy do czynienia z tzw. pełnomocnictwem nieodwołalnym Pełnomocnictwo nieodwołalne może zostać udzielone wówczas, gdy wynika to z przyczyn uzasadnionych treścią stosunku prawnego będącego podstawą pełnomocnictwa. Udzielenie pełnomocnictwa nieodwołalnego nie pozbawia mocodawcy możliwości osobistego dokonania czynności objętej pełnomocnictwem.
Zgodnie z przepisem art. 101 § 2 k.c., umocowanie wygasa ze śmiercią mocodawcy, chyba że w pełnomocnictwie inaczej zastrzeżono z przyczyn uzasadnionych treścią stosunku prawnego będącego podstawą pełnomocnictwa. W tym przypadku mamy do czynienia z pełnomocnictwem niewygasającym wskutek śmierci mocodawcy.
W przypadku pełnomocnictwa niewygasającego wskutek śmierci mocodawcy, pełnomocnik działa na rzecz spadkobierców mocodawcy.
W ustawie nie wyrażono wprost możliwość zrzeczenia się pełnomocnictwa. Jednak w literaturze przyjmuje się dopuszczalność zrzeczenia się pełnomocnictwa. Zrzeczenie się pełnomocnictwa jest jednostronną czynnością prawną, która nie wymaga formy szczególnej i następuje poprzez złożenie przez pełnomocnika oświadczenia o zrzeczeniu pełnomocnictwa mocodawcy. Skuteczność zrzeczenia się może zostać uzależniona od treści stosunku podstawowego łączącego mocodawcę i pełnomocnika.